智能安防巡檢機(jī)器人是一種主要用于巡邏、放哨、防盜、防火等的多功能機(jī)器人。Z早的保安 機(jī)器人是美國(guó)Denning 公司設(shè)計(jì)的Denning Sentry 。2008 年，北京奧運(yùn)會(huì)也使用了加拿 大的安德魯斯F6A 型保安機(jī)器人，它是目前世界上Z先進(jìn)的保安機(jī)器人之一，它可以用 于各種復(fù)雜地形的排爆。 F6A 具有出眾的爬坡和爬樓能力，能靈活地抓起形狀各異、不 同擺放位置和方位的嫌疑物品，也可以遠(yuǎn)距離和連續(xù)地銷毀爆炸物品。它還配了可遙控 的彩色攝像機(jī)，可以128倍放大和確保觀察無(wú)死角。此外，它可以抓起重達(dá)80kg 的爆炸物，做出各種人性化的動(dòng)作，并且能與人交談。

美國(guó)Z新開(kāi)發(fā)的保安機(jī)器人 Rovio 可以幫助經(jīng)常外出又不放心家中物品的人。 Rovio 采用三輪和GPS 系統(tǒng)，用戶可以設(shè)定幾個(gè)點(diǎn)，它就會(huì)在家中來(lái)回地巡邏，如圖4.1(a) 所示。Rovio 裝有攝像頭和麥克風(fēng)用于探查房屋內(nèi)的情況，除此之外，它還安裝有 LED 燈，以便夜晚能更清晰地看清周圍環(huán)境。由于攝像頭安裝在可伸縮的機(jī)械手上，所以屋 主可以控制攝像頭從前后左右不同的角度進(jìn)行觀察。 Rovio 通過(guò) WiFi 聯(lián)網(wǎng)，屋主使用手 機(jī)或者計(jì)算機(jī)即可遠(yuǎn)程遙控。日本一家公司Z近開(kāi)發(fā)了一款保安機(jī)器人，它裝有新型傳 感器，可以自動(dòng)地發(fā)射網(wǎng)狀物將竊賊套住，并將現(xiàn)場(chǎng)的圖像發(fā)到主人的手機(jī)上，如 圖4 . 1(b) 和圖4. 1(c) 所示。在美國(guó)新澤西州的一家公司里， 一臺(tái)SR2 型室內(nèi)保安機(jī)器 人每天都會(huì)在公司大樓內(nèi)狹窄的過(guò)道中巡邏。它是一臺(tái)小車式機(jī)器人，只要發(fā)現(xiàn)有煙霧 或距其30m 以內(nèi)有行人，它就會(huì)向指揮中心的值班人員發(fā)出警報(bào)。 SR2 型室內(nèi)保安機(jī)器 人是Cybermotion 公司為滿足美軍后勤部門的迫切需求而研制的。其改進(jìn)型是 MDARS-I 機(jī)器人，MDARS-I 的Z低速度為3km/h, 一次充電后可連續(xù)地工作8小時(shí)，它 可以在360°的范圍內(nèi)發(fā)現(xiàn)10m 遠(yuǎn)的物體。該機(jī)器人裝有入侵者探測(cè)用微波雷達(dá)、熱成像 儀、音響傳感器、攝像機(jī)、紅外照明器、旋轉(zhuǎn)及傾斜平臺(tái)，它還有超聲波傳感器、導(dǎo)航傳感 器、無(wú)線局域網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)接器等。當(dāng)工作人員下班后，該機(jī)器人仍然可以在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)巡邏。此 外，它還可以確定所存物品的狀況及位置，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題及時(shí)發(fā)出警報(bào)。

美國(guó)機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)公司正在研制一種室外型保安機(jī)器人 MDARS-E, 如圖4 . 1(d) 所示。該機(jī)器人可以識(shí)別和繞過(guò)障礙物，若繞不過(guò)去就會(huì)停下來(lái)通知控制站用戶。它配 有立體攝像機(jī)、紅外攝像機(jī)、多普勒雷達(dá)、激光掃描儀、超聲波傳感器、微波及光纜通信網(wǎng) 絡(luò)、視頻標(biāo)簽閱讀器、導(dǎo)航傳感器(差分GPS 系統(tǒng)、陀螺儀、傾斜儀、4輪編碼器及駕駛定 位傳感器)等。MDARS-E 在值班時(shí)可以自主地進(jìn)行監(jiān)視，發(fā)現(xiàn)入侵者或異常情況時(shí)，視 頻鏈路自動(dòng)啟動(dòng)，機(jī)器人控制器會(huì)記錄下音響并進(jìn)行視頻警報(bào)，保安人員可以在遠(yuǎn)處觀 察現(xiàn)場(chǎng)的情況，或與入侵者對(duì)話。

1993年初，美國(guó)發(fā)生了韋科莊園邪教案。為了弄清楚教徒們的活動(dòng)，美國(guó)聯(lián)邦調(diào)查 局使用了3臺(tái)STV 機(jī)器人和 AndrosVA 型機(jī)器人及 Andros MarkVIA 型機(jī)器人。其 中 ，STV 機(jī)器人是一種采用無(wú)線電及光纜通信的6輪遙控車。遙控車上有一個(gè)可以升高 到4 . 5m 的支架，上面裝備有彩色立體攝像機(jī)、晝用瞄準(zhǔn)具、微光夜視瞄具、雙耳音頻探測(cè) 器、化學(xué)探測(cè)器、衛(wèi)星定位系統(tǒng)、目標(biāo)跟蹤用的前視紅外傳感器等。該車僅需一名操作人 員，遙控距離達(dá)10km 。在那次行動(dòng)中，操作人員遙控機(jī)器人行駛到距韋科莊園500多米 的地方停下來(lái)，升起車上的支架，利用攝像機(jī)和紅外探測(cè)器向莊園窺探，聯(lián)邦調(diào)查局的官 員們圍著顯示屏觀察傳感器發(fā)回的圖像，就把莊園屋里的活動(dòng)看得一清二楚了。

美國(guó)的一家公司正在研制一種多用途保安機(jī)器人MPR-800, 它可用于掃雷、滅火、核 生化污染清除等多項(xiàng)危險(xiǎn)工作，如圖4.1(e) 所示。以色列的保安機(jī)器人也非常先進(jìn)，除 了可以檢查恐怖襲擊者外，還可以保障飛機(jī)跑道的安全，如圖4.1(f)所示。俄羅斯研制 的D一個(gè)保安機(jī)器人已于2007年6月開(kāi)始正式在彼爾姆市街頭巡邏，該保安機(jī)器人質(zhì) 量為250kg, 身高180cm, 配備有5臺(tái)照相機(jī)和供路人使用的求助按鈕。并且它還會(huì)發(fā)出 一些簡(jiǎn)單的指令，例如勸誡人們不要在街上酗酒滋事等。此外，我國(guó)東莞理工學(xué)院的大 學(xué)生也設(shè)計(jì)了一個(gè)保安巡邏機(jī)器人，如圖4.1(g) 所示。它以太陽(yáng)能為主，電動(dòng)小車為載 體，采用多種高性能傳感器自動(dòng)地檢測(cè)障礙物和完成自動(dòng)值守、報(bào)警等各種保安任務(wù)。 它能在校園和小區(qū)及其他環(huán)境下完成巡邏監(jiān)控，或者與固定監(jiān)控設(shè)備組成一個(gè)嚴(yán)密的監(jiān) 控網(wǎng)絡(luò)。

2020年后，多模態(tài)感知、模型預(yù)測(cè)控制（MPC）算法等關(guān)鍵技術(shù)突破顯著提升機(jī)器人能力‌ 。例如，絕影X30四足機(jī)器人通過(guò)“智巡系統(tǒng)”實(shí)現(xiàn)變電站全流程自主巡檢，準(zhǔn)確性超95%‌ ；深圳某數(shù)據(jù)中心機(jī)器人精密操作準(zhǔn)確率達(dá)98.7%‌ 。2025年，人形機(jī)器人招聘需求激增409%，安防行業(yè)加速向技術(shù)密集型轉(zhuǎn)型‌ 。當(dāng)前應(yīng)用已覆蓋電力巡檢‌ 、�；�品泄漏響應(yīng)‌ 、三維聯(lián)動(dòng)巡邏‌ 等復(fù)雜場(chǎng)景，形成“人機(jī)互補(bǔ)”的新型生產(chǎn)力模式‌ 。